Sistema de localización de un robot móvil usando técnicas de visión computacional

Autores/as

  • Rony Cruz Ramírez Empresa Comercializadora de Combustibles de Matanzas
  • Maikel O. Torres Piñeiro Instituto Superior Politécnico José Antonio Echeverría, La Habana
  • Valery Moreno Vega Instituto Superior Politécnico José Antonio Echeverría, La Habana

Palabras clave:

Robótica Móvil, Visión Computacional, LEGO NXT

Resumen

La robótica móvil es una temática con múltiples campos de acción, por lo que los estudios en esta área son de vital importancia. En este documento se describe el desarrollo de un sistema de localización de un robot móvil, estimando su posición y orientación mediante visión computacional y el uso de una webcam, colocada a una altura en la que se visualiza el entorno de navegación. En la investigación se utilizó un Kit LEGO NXT, a partir del cual se construyó un robot móvil de ruedas de configuración diferencial. Se programó un software en lenguaje C++ y se usaron las librerías de funciones de OpenCV 2.0 para la atención a la webcam, el procesamiento de las imágenes capturadas, el cálculo de la localización del robot, el control y la comunicación mediante Bluetooth. Además, se implementó un control cinemático de posición y se realizaron varios experimentos con vistas a verificar la fiabilidad del sistema de localización; los resultados de uno de ellos son documentados aquí.

Biografía del autor/a

Rony Cruz Ramírez, Empresa Comercializadora de Combustibles de Matanzas

Ingeniero en Automática.Especialista B en automatización del Taller ICA de la Empresa Comercializadora de Combustibles de Matanzas-Cupet.

Maikel O. Torres Piñeiro, Instituto Superior Politécnico José Antonio Echeverría, La Habana

Departamento de Automática y Computación.Facultad de Ingeniería Eléctrica. ISPJAE

Valery Moreno Vega, Instituto Superior Politécnico José Antonio Echeverría, La Habana

Departamento de Automática y Computación.Facultad de Ingeniería Eléctrica. ISPJAE

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Publicado

21.01.2012

Cómo citar

Cruz Ramírez, R., Torres Piñeiro, M. O., & Moreno Vega, V. (2012). Sistema de localización de un robot móvil usando técnicas de visión computacional. Revista Cubana De Ingeniería, 3(1), 29–36. Recuperado a partir de https://rci.cujae.edu.cu/index.php/rci/article/view/61

Número

Vol. 3 Núm. 1 (2012): (enero-abril)

Sección

Artículo Original

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