Sistema de localización de un robot móvil usando técnicas de visión computacional

Rony Cruz Ramírez, Maikel O. Torres Piñeiro, Valery Moreno Vega

Resumen


La robótica móvil es una temática con múltiples campos de acción, por lo que los estudios en esta área son de vital importancia. En este documento se describe el desarrollo de un sistema de localización de un robot móvil, estimando su posición y orientación mediante visión computacional y el uso de una webcam, colocada a una altura en la que se visualiza el entorno de navegación. En la investigación se utilizó un Kit LEGO NXT, a partir del cual se construyó un robot móvil de ruedas de configuración diferencial. Se programó un software en lenguaje C++ y se usaron las librerías de funciones de OpenCV 2.0 para la atención a la webcam, el procesamiento de las imágenes capturadas, el cálculo de la localización del robot, el control y la comunicación mediante Bluetooth. Además, se implementó un control cinemático de posición y se realizaron varios experimentos con vistas a verificar la fiabilidad del sistema de localización; los resultados de uno de ellos son documentados aquí.

Palabras clave


Robótica Móvil; Visión Computacional; LEGO NXT

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DOI: https://doi.org/10.1234/rci.v3i1.61

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